Pelez et coupez les pêches en petits morceaux. Déposez-les dans une casserole et saupoudrez avec 100g de sucre. Ajoutez le jus du demi-citron et laissez compoter pendant 15 minutes à feu doux. Placez dans le mixeur pour en faire une compote homogène.
Dans une petite casserole, faites chauffer le lait avec les feuilles de romarin et laissez infuser 20 minutes puis filtrez.
Dans un bol, fouettez 2 oeufs entiers avec 2 jaunes, 100g de sucre et la gousse de vanille fendue et grattée. Placez ensuite le bol sur une casserole d'eau frémissante et fouettez la préparation jusqu'à ce qu'elle blanchisse. Hors du feu, ajoutez le mascarpone et le lait au romarin. Mettez au frigo pendant au moins 30 min pour que ça refroidisse.
Placez la préparation dans une sorbetière et turbinez pendant 40 minutes. Ajoutez ensuite la compote de pêche et mélangez délicatement. Mettez dans un récipient adapté au congélateur pendant au moins 2h avant de servir.
Notes
Pour une glace plus onctueuse, laissez-la 10 minutes à température ambiante avant de servir.